【leyu導購】早期的掃地機器人路徑算法采用隨機碰撞模式，再加上紅外傳感器感應障礙物，這一解決方案成本低廉，但掃地機器人清掃效率低下，清掃時沒有合理的路徑規劃，到處亂撞。這也是我們常說的傻子掃地機。目前市面上千元以內掃地機因為成本限制，基本上以隨機導航產品為主。

　　掃地機器人實際上是一個小型的自動駕駛系統，為了讓掃地機器人能變得更聰明，研發人員研發出規劃式掃地機器人。規劃式掃地機器人也分主要可分為慣性導航、激光導航和視覺導航。目前行業內前沿的避障技術主要是激光雷達避障、3D 結構光避障、3D TOF 避障、單目視覺避障、雙目視覺避障。

　　其中激光雷達避障通過將激光發射到物體表面，然后接收物體的反射光信號。激光避障的精度、反饋速度、抗干擾能力和有效范圍都要明顯優于紅外和超聲波。同時。多束激光組成陣列雷達，可獲得部分范圍內的三維地圖。石頭掃地機器人T7 Pro采用LDS激光掃描技術，能夠實現360度掃描，即時獲取環境信息，能夠更加迅速、準確、全面地掃描家居地形，還原家居全貌。

　　同時石頭掃地機器人T7 Pro還配備了AI雙目視覺避障，機器配備了兩顆500萬像素、120度廣角攝像頭，通過立體視覺技術和AI 物體識別技術，可以直接從雙目相機中獲得RGB 圖像信息與深度信息。同時采用卷積神經網絡深度學習進行AI 物體識別，基于障礙物類別和深度信息進行避障策略判斷進而精準避障。避免掃地機器人被體重稱、風扇底座、鞋子、插線板、一團電源線上卡住困住。對于未識別的物體也可以避障，也可以還原物體的三維信息，實現精確避讓，減少無中生有，避免漏掃。

　　為了能更快地處理雙目數據，石頭掃地機器人T7 Pro使用強勁的高通APQ8053 異構8 核Cortex A53 處理器，所有圖像數據都通過對數萬張圖像訓練的卷積神經網絡進行處理，以確保所有圖像數據都通過芯片快速處理。

　　僅僅是機身內置雙目視覺避障和物體識別避障算法還只是第一步，如何讓兩套系統在掃地機器人平臺上流暢穩定的跑起來，才是真正困難的地方。石頭工程師經過大量的適配，在同一平臺上同時布置這兩種避障算法，提升清掃任務的自主完成率，讓掃地機器人的智能更進一步。

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